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DCモータを動かす(モータドライバ使用)(WebIOPi利用)

解説

モータードライバを使用すると、外部電源で駆動するモータへの入力電圧の制御を行うことができます。

モータードライバでは、電圧降下が起こります。モータードライバに接続した外部電源の電圧に対して、モータードライバから出てくる電圧は低くなります。5.18[V] ( 1.2[V] × 4本 ) の電源を接続し、IN1およびIN2へのPWM入力を100%とした場合、OUT1とOUT2の電圧の差は、4.54[V] ( OUT1 : 5.12[V]、OUT2 : 0.68[V] )ほどになっていました。

部品表

部品名 数量 商品名 参考価格
モータドライバ 1 モータドライバ TA7291P 2個300円
10KΩ抵抗 1 カーボン抵抗(炭素皮膜抵抗) 1/6W 10KΩ 100本100円
モータ 1 ユニバーサルギヤーボックス付属のFA-130モーター
ギヤ―ボックス 1 ユニバーサルギヤーボックス
電池ケース 1 電池ボックス 単3×4本 横一列タイプBスナ付
バッテリースナップ(電池スナップ・Bスナップ)「横型」
電池ボックス : 60円
バッテリースナップ : 10円
Raspberry Pi 1 Raspberry Pi 3 Model B 6,300円
ブレッドボード 1 EIC-801 250円
ジャンパーワイヤ 適量 ブレッドボード・ジャンパーコード(オス-オス)セット 100mm49個
150mm8個
200mm4個
250mm4個
のセット200円
ジャンパーワイヤ 適量 ジャンパーワイヤ(オス-メス) 10本300円

接続表

TA7291P側 Raspberry Pi側
ピン番号 ピン名称 ピン名称
1 GND GND
2 OUT1 モータの片方
3 - 無接続
4 Vref 10kΩの抵抗器を経由して外部電源端子に接続
5 IN1 GPIO 23
6 IN2 GPIO 24
7 Vcc 5V
8 Vs 外部電源端子
9 - 無接続
10 OUT2 モータのもう一方

接続例

WebIOPiのインストール

Raspberry Pi にWebIOPiをインストールしてない場合は、まず、WebIOPiをインストールします。

WebIOPiのインストール

スクリプトファイルの作成

「/home/pi/work/webiopi」フォルダに、「motordriver.py」というファイル名で、以下の内容のスクリプトファイルを作成します。

WebIOPi サービスの設定の変更

WebIOPi のサービスを開始したときに、作成したスクリプトが実行されるように、WebIOPi サービスの設定を変更します。

WebIOPi サービスの設定は、「/etc/webiopi/config」ファイルに記述されています。

以下のコマンドを実行し、「/etc/webiopi/config」ファイルを開きます。

[SCRIPTS] セクションを探し、[SCRIPTS] セクションの「myscript =」に、作成したスクリプトファイルを指定します。

編集し終えたら、
Ctrl + O
で上書き保存し、
Ctrl + X
で nano を終了します。

実行

WebIOPi のサービスを開始します。

徐々に高速回転になり、その後、回転速度を減速し、逆回転になり、徐々に逆回転の高速回転になり、その後、回転速度を減速する、を繰り返します。

WebIOPi のサービスを終了するには、以下のコマンドを実行します。

ダウンロード

サンプルスクリプトファイル


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