04．ソフトウェア仕様

通信処理の仕様。送信側ソフトウェアの仕様。受信側ソフトウェアの仕様。

概要

送信機と受信機は、シリアル通信プロトコルを用いて、情報の送受信をします。

送信機からは、駆動・操舵の情報を送信します。

フォーマット

送信機および受信機で動作するソフトウェアは、自前で作成するので、送信する情報のフォーマットは、自由に決めることができます。

フォーマットは、以下のように決めました。

駆動・操舵の情報は、「$」で始まり、「(改行(\r\n))」で終わります。
駆動・操舵の情報は、「,」で区切られた単語の集まりです。
駆動・操舵の情報の最初の単語は、「$HIRARC」。
駆動・操舵の情報の最後の単語は、「*」以降がチェックサム値を表します。

例：
$HIRARC,10,-20*2D 単語例と説明と意味：

単語例	説明	意味
$HIRARC	駆動・操舵の情報の始まり	-
10	スロットル量。モーターへの電流出力の最大出力に対する割合。モーターへの最大出力をいくつにするかは、受信機側のプログラムで定める。有効な値の範囲は、-100～100。 -100は、「後進。モーターへの出力は最大出力で」を、100は、「前進。モーターへの出力は最大出力で」を、を表す。	前進。モーターへの出力は最大出力の10%で。
-20	ステアリング量。操舵用サーボモータの回転角の最大回転角に対する割合。操舵用サーボモータの最大回転角をいくつにするかは、受信機側のプログラムで定める。有効な値の範囲は、-100～100。 -100は、「左に曲がれ。サーボモータの角度は最大回転角に」を、100は、「右に曲がれ。サーボモータの角度は最大回転角に」を、を表す。	左に曲がれ。サーボモータの角度は最大回転角の20%に。
*2D	チェックサム	チェックサム値：2D

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