ステッピングモータを動かす（ステッピングモータ使用）

解説

ステッピングモーターは、１ステップで回転する角度が決まっているので、回転角の制御や回転速度の制御を簡単におこなうことができます。

ステッピングモーターは、ステップの周波数を上げすぎると、脱調とよばれる、コイルの磁化の回転と軸の回転とが同期しない状態になります。

部品表

部品名	数量	商品名	参考価格
ステッピングモーター	1	ステッピングモータＳＰＧ２０－１３６２	250円
ボリューム	1	小型ボリューム 10KΩB	50円
Arduinoボード	1	Arduino Uno	2,780円
ブレッドボード	1	EIC-801	250円
ジャンパーワイヤ	適量	ジャンパーコード（オス－オス）セット	100mm49個 150mm8個 200mm4個 250mm4個 のセット200円

接続表

ステッピングモータ側			Arduino側
ピン番号	ピン名称	配線の色	ピン番号
1	φ~2	緑	Digital 4
2	φ~1	黄	Digital 5
3	φ2C	青	無接続
4	φ1C	黒	無接続
5	φ2	赤	Digital 6
6	φ1	白	Digital 7

接続例

サンプルコード

// 黒、青は、無接続 #define PHI1PIN (7) // 白 #define PHI2PIN (6) // 赤 #define PHI1BPIN (5) // 黄 #define PHI2BPIN (4) // 緑 #define VOLUMEPIN (0) #define BASESTEPANGLE (1.0) // 基本ステップ角度：1ステップで動く角度 void setup() { pinMode(PHI1PIN, OUTPUT); pinMode(PHI2PIN, OUTPUT); pinMode(PHI1BPIN, OUTPUT); pinMode(PHI2BPIN, OUTPUT); // Serial.begin(9600); } void step_forward( int iRpm ) { // ・1ステップにかけるべき時間は、 // 　(基本ステップ角度) * (rpmから求まる1度うごくのにかける時間） // ・rpmから求まる1度うごくのにかける時間は、 // 　1 / ( iRpm[rpm] * 360[deg] / 60[s] ) = 1 / (iRpm * 6) // 　= 1 / (iRpm * 6) // ・1ステップ時間[s]は // 　StepTime = BASESTEPANGLE / (iRpm * 6) int iStepTime_milli = (int)(1000.0 * BASESTEPANGLE / (iRpm * 6)); // Serial.println(iStepTime_milli); // P1:ON, P2:ON, P1B:off, P2B:off digitalWrite(PHI1PIN, HIGH); digitalWrite(PHI2PIN, HIGH); digitalWrite(PHI1BPIN, LOW); digitalWrite(PHI2BPIN, LOW); delay(iStepTime_milli); // P1:off, P2:ON, P1B:ON, P2B:off digitalWrite(PHI1PIN, LOW); digitalWrite(PHI1BPIN, HIGH); delay(iStepTime_milli); // P1:off, P2:off, P1B:ON, P2B:ON digitalWrite(PHI2PIN, LOW); digitalWrite(PHI2BPIN, HIGH); delay(iStepTime_milli); // P1:ON, P2:off, P1B:off, P2B:ON digitalWrite(PHI1BPIN, LOW); digitalWrite(PHI1PIN, HIGH); delay(iStepTime_milli); } void step_reverse( int iRpm ) { int iStepTime_milli = (int)(1000.0 * BASESTEPANGLE / (iRpm * 6)); // Serial.println(iStepTime_milli); // P1:off, P2:off, P1B:ON, P2B:ON digitalWrite(PHI1PIN, LOW); digitalWrite(PHI2PIN, LOW); digitalWrite(PHI1BPIN, HIGH); digitalWrite(PHI2BPIN, HIGH); delay(iStepTime_milli); // P1:off, P2:ON, P1B:ON, P2B:off digitalWrite(PHI2BPIN, LOW); digitalWrite(PHI2PIN, HIGH); delay(iStepTime_milli); // P1:ON, P2:ON, P1B:off, P2B:off digitalWrite(PHI1BPIN, LOW); digitalWrite(PHI1PIN, HIGH); delay(iStepTime_milli); // P1:ON, P2:off, P1B:off, P2B:ON digitalWrite(PHI2PIN, LOW); digitalWrite(PHI2BPIN, HIGH); delay(iStepTime_milli); } void step_stop() { } void loop() { int iValue = analogRead(VOLUMEPIN); // Serial.println(iValue); iValue = iValue / 8; // [0 1023] -> [0 127] if( 64 + 2 < iValue ) { // iValue : 64 127 // rpm : 1 64 step_forward( iValue - 63 ); } else if( 63 - 2 > iValue ) { // iValue : 0 63 // rpm : 64 1 step_reverse( 64 - iValue ); } else { step_stop(); } }

実行

ダウンロード

サンプルスケッチファイル

参考

Prototyping Lab ―「作りながら考える」ためのArduino実践レシピ 小林 茂 (著)